बैठक स्थितीतील स्वस्तिकासन, समासन, पद्मासन या आसनांमध्ये मांडीच्या टोकावर-गुडघ्यांवर-हातांच्या बोटांची जी विशिष्ट रचना करून ठेवतात, त्यांना ‘मुद्रा’ म्हणतात. ही मुद्रा विशेषेकरून ‘ध्यानमुद्रा’ वा ‘ज्ञानमुद्रा’ म्हणून ओळखली जाते. अंगठ्याजवळील पहिले बोट अर्धे वळवून त्यावर अंगठ्याचे टोक असे ठेवावे, की त्यामध्ये पोकळ गोलाकार होईल. उरलेली तिन्ही बोटे एकाशेजारी एक ठेवून सरळ ठेवावी.
पद्मासन
बैठक स्थिती. पसरलेल्या दोन्ही पायांत ३० ते ४५ सेंमी. अंतर ठेवावे. दोन्ही पाय क्रमाक्रमाने गुडघ्यांत दुमडून विरुद्ध बाजूच्या मांडीवर व जांघेवर त्यांचे चवडे ठेवावे. दोन्ही हात गुडघ्यांवर टेकवून ज्ञानमुद्रा करावी. शरीर ताठ व भार पाठीच्या कण्यामध्ये. मनाच्या एकाग्रतेसाठी याचा अधिक उपयोग, म्हणून ध्यानधारणेसाठी अधिक वापर केला जातो. ह्याप्रमाणेच बद्ध पद्मासनात पायांची स्थिती असते. मात्र हात पाठीकडून नेऊन पुढे डाव्या हाताने उजव्या पायाचा व उजव्या हाताने डाव्या पायाचा अंगठा धरून पाठीवर ताण देऊन ताठ बसावे. उत्थित पद्मासनात ही पायांची बांधणी (रचना) पद्मासनासारखीच असते. मात्र दोन्ही हातांचे तळवे बाजूला टेकवून, हात ताठ करून व त्यांवर भार देऊन, पोटाचे स्नायू वर खेचून, मांडी बांधलेल्या स्थितीत वर उचलून अधांतरी धरण्यात येते.
पर्वतासनात पद्मासनाची स्थिती ठेवून, हात पुढे उचलून व बोटे एकमेकांत गुंतवून खांद्याच्या रेषेत पुढे समांतर घेतात व नंतर ती बोटे बांधलेल्या स्थितीत वरती उलटी करून, दंडांना-बाहूंना पीळ देऊन हात डोक्यावर ताठ केले जातात. पद्मासन योगमुद्रा (१) मध्ये बैठक पद्मासनाचीच असते. मात्र दोन्ही हात मागे बांधून, पुढे वाकून समोर कपाळ टेकवतात. मागे दोन्ही हात कोपरात न वाकविता बांधलेल्या स्थितीतच खेचून धरतात. पद्मासन योगमुद्रा (२) मध्ये पद्मासन स्थितीत दोन्ही हात समोर पायावर घेऊन पोटाजवळ त्यांचे तळवे एकमेकांवर सहजपणे ठेवतात व योगमुद्रा (१) प्रमाणेच पुढे वाकून कपाळ पुढे जमिनीवर टेकवतात.
आकर्ण धनुरासन
बैठक स्थिती. धनुष्यावर लावलेला बाण खेचण्याची कृती या आसनातून प्रकट होते, म्हणून त्यास धनुरासन वा आकर्ण धनुरासन म्हणतात. प्रथम दोन्ही पाय पसरून एकमेकांजवळ घ्यावेत व डावा पाय गुडघ्यात वाकवून उजव्या मांडीवर यावा. मग डाव्या हाताने पसरलेल्या उजव्या पायाचा अंगठा धरावा व उजव्या हाताने डाव्या हाताखालून येणाऱ्या डाव्या पायाचा अंगठा धरून तो पाय उजव्या कानाजवळ आणावा, मात्र कान खाली आणणे, म्हणजे मान पुढे घेणे नव्हे. शक्यतोवर ताठच बसावे. पायाचा ताण क्रमाक्रमाने वाढवत न्यावा. श्वसन संथ असावे. कमरेवर व गुडघ्यावर भरपूर ताण येऊन स्नायूंना मजबूती येते. हे आसन डाव्या व उजव्या दोन्ही अंगांनी केले जाते.
वक्रासन
दोन्ही पाय समोर. डावा पाय गुडघ्यात दुमडून मांडीजवळ घ्यावा. उजव्या हाताची बगल त्या डाव्या गुडघ्यावर ठेवावी व दोन्ही तळवे डाव्या बाजूला पण परस्परविरुद्ध दिशांकडे बोटे करून ठेवावे. मान मागील बाजूस वळवून, कमरेला-पाठीला-मानेला ताण द्यावा. पाठीचा कणा एका पातळीत राहून पिळला जातो. त्याची लवचिकता वाढते. पोटालाही पीळ पडतो व अंतरेंद्रियांवर दाब व ताण येतो. मज्जासंस्थेची कार्यक्षमता वाढते. हेच फायदे या आसनाशी बरेच साम्य असलेल्या अर्ध मत्स्येंद्रासनात अधिक प्रमाणात मिळतात.
वज्रासन
बैठक स्थिती. गुडघे दुमडून चवड्यावर बसावे. दोन्ही पायांच्या टाचा बाहेर घ्याव्या व उलटे पाय टेकून त्यावर बसावे. पुढे गुडघ्यावर दोन्ही हात पालथे ठेवावे. श्वसनेंद्रिये मोकळी करण्यासाठी व ध्यानधारणेसाठी याचा विशेष उपयोग होतो. पायाच्या घडीमुळे विशेष बंध बांधला जातो. त्यामुळे कमरेपासून खालच्या शरीरावर रक्ताभिसरणात नियंत्रण म्हणून शीर्षासनानंतर हे आसन अवश्य करावे. वज्रासनात पद्मासनमुद्रेप्रमाणे दोन मुद्रा करतात. बैठक वज्रासनाची, मात्र हात मागे बांधून पुढे कपाळ टेकणे व दुसरी वज्रासनातील बैठक, मात्र दोन्ही हात पुढे मांडीजवळ-पोटाखाली घेऊन कपाळ टेकणे.
पश्चिमोत्तानासन
हे योगासनातील एक प्रमुख आसन मानले जाते. दोन्ही पाय पुढे, हात सरळ व पायांचे अंगठे दोन्ही हातांनी धरावे. पुढे वाकावे. कपाळ गुडघ्यांना टेकवावे व दोन्ही कोपर दोन्ही पायांच्या बाजूंना जमिनीवर टेकवावेत. गुडघे ताठ असावेत व टाचा, पोटऱ्या, मांड्या जमिनीला टेकलेल्या राहाव्यात. श्वसन संथपणे करावे. या आसनात पायापासून मानेपर्यंत सर्व शिरांना ताण बसतो. सर्व स्नायू आकुंचन पावल्याने फुप्फुसे, उदरस्थ इंद्रिये व अंतःस्रावी ग्रंथी यांवर ताण पडतो व त्यामुळे कार्यक्षमता वाढते. पाठीच्या कण्याचा शेवटचा भाग व पचनेंद्रियांच्या तक्रारींवर हे आसन म्हणजे योग्य उपाय आहे. आध्यात्मिक दृष्ट्या कुंडलिनी जागृतीसाठी या आसनाचा अभ्यास केला जातो.
