बलि किश्किन्दा का वानर राजा था और सुग्रीव उसका भाई | तारा बलि की पत्नी थीं | जब बलि एक राक्षस से लड़ने गुफा में अन्दर गया तो सुग्रीव ने उसे बाहर से बंद कर दिया | जब खून बाहर आया तो उसे लगा की वह उसके भाई का खून है और वह वहां से चला गया |बलि जीत कर बाहर आया तो देखा की सुग्रीव उसके बदले राज्य कर रहा है |
उन्होनें सुग्रीव की कोई बात नहीं मानी | बाद में सुग्रीव ने राम से मदद मांगी और उन्होनें बलि को मार डाला | जब बलि सुग्रीव से लड़ने जा रहे थे तो तारा ने उन्हें राम की सुग्रीव की मदद की बात को बलि से बताया | लड़ाई के बाद सुग्रीव जीत कर किष्किन्धा के राजा बने |
वाल्मीकि रामायण में तारा फिर से रानी और सुग्रीव की पत्नी बनी जबकि काम्ब रामायण में सुग्रीव तारा को माँ कह कर बुलाते थे | क्यूंकि तारा उनके भाई की पत्नी थीं तो सुग्रीव उन्हें माँ मानते थे |
