एकदा पार्वतीने शंकरांना पृथ्वीवरील उत्तम स्थान दाखवण्यास सांगितले. भगवान शंकर तिला महाकाल वनात घेऊन आले आणि म्हणाले कि तिन्ही लोकांत हे स्थान सर्वोत्तम आहे. पार्वतीच्या सांगण्यावरून भगवान शंकरांनी तिथे चारही दिशेला चार द्वारे बनवली. द्वारपालांची स्थापना केली. भगवान शंकरांनी पूर्व दिशेला पिंगलेश्वर, दक्षिणेला कायावरोहणेश्वर, उत्तरेला विश्वेश्वर आणि पश्चिम दिशेला दुर्दुरेश्वर यांची स्थापना केली. शिवाने गणांना आज्ञा केली कि जो कोणी मनुष्य या क्षेत्रात मृत्यूला प्राप्त होईल, त्यांनी त्याचे रक्षण करावे. यानंतर भगवान शंकरांनी पार्वतीला पिंगलेश्वराची कथा सांगितली.
कान्यकुब्ज नगरात एक कन्या होती जिचे नाव पिंगला होते. ती अत्यंत सुंदर होती. तिचा पिता विपेन्द्र पिंगल धर्म आणि वेदांचा ज्ञाता होता. जेव्हा त्यांच्या पत्नीचा मृत्यू झाला तेव्हा विपेन्द्र घर सोडून मुलीचेही रक्षण करू लागला. एक दिवस विपेन्द्राचाही मृत्यू झाला. पित्याच्या मृत्यूमुळे पिंगला फार दुःखी झाली आणि रुदन करू लागली. तेव्हा धर्मराज ब्राम्हण वेश घेऊन तिच्याकडे आले आणि तिला सांगितले कि पूर्वजन्मीच्या कर्मांमुळे तुला हे दुःख प्राप्त झाले आहे. मागच्या जन्मात देखील तू अत्यंत सुंदर होतीस आणि वेश्या व्यवसाय करत होतीस. एक ब्राम्हण तुझ्या रुपाला वश होऊन तुझ्या सोबत राहत होता. तुझ्या सोबत राहण्यासाठी त्याने आपल्या पत्नीचा देखील त्याग केला होता. एक दिवस एका शूद्राने घरात त्या ब्राम्हणाची हत्या केली. त्या ब्राम्हणाच्या माता - पित्याने तुला शाप दिला कि तुला पितृशोक होईल आणि तू पतीला देखील प्राप्त करू शकणार नाहीस. पिंगलाने त्यांना विचारले कि ती ब्राम्हण म्हणून जन्माला कशी आली? त्यांनी सांगितले कि एकदा वासनेने पिडीत एका ब्राम्हणाला राजाने बंदी बनवले. त्या ब्राम्हणाला तू बंधनातून सोडवलेस आणि त्याला घरी घेऊन आलीस. त्या ब्राम्हणाच्या सोबत राहिल्यामुळे तुला हा जन्म ब्राम्हणाचा मिळाला आहे. पिंगलाने विचारले कि आता तिला मुक्ती कशी प्राप्त होईल? धर्मराजाने सांगितले कि अवंतिका येथे महाकाल वनात पूर्व दिशेला असलेल्या शिवलिंगाचे दर्शन घे. त्यामुळे तुझी मनोकामना पूर्ण होईल. पिंगला महाकाल वनात आली आणि इथे येऊन तिने शिवलिंगाचे दर्शन घेऊन देहत्याग करून शिवलिंगात लीन होऊन गेली. पिंगलाच्या मुक्तीमुळे शिवलिंगाचे नाव पिंगलेश्वर पडले.
असे मानले जाते कि जो कोणी मनुष्य ओइन्गलेश्वर महादेवाचे दर्शन घेईल त्याच्या घरात नेहमी धर्म आणि धन यांचे वास्तव्य असेल आणि अंती तो स्वर्गलोकाला जाईल. हे मंदिर पिंगलेश्वर गावात वसलेले आहे. या मंदिराला द्वारपालेश्वर या नावाने देखील ओळखले जाते.
